机器人运动学问题.请看机构简图,我已标明运动参数及坐标系.请看机构简图,我已标明运动参数及坐标系.如图：J1⊥J2⊥J3⊥J4⊥J5J2 J3 J4交于一点,J4 J5相交J1 J2公垂线长度为a1（也就是连杆长度

来源：学生作业帮助网编辑：六六作业网时间：2024/11/26 12:03:36

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机器人运动学问题.请看机构简图,我已标明运动参数及坐标系.
请看机构简图,我已标明运动参数及坐标系.如图：
J1⊥J2⊥J3⊥J4⊥J5
J2 J3 J4交于一点,J4 J5相交
J1 J2公垂线长度为a1（也就是连杆长度）,
连杆偏距为d1,
d2也为连杆偏距.
请问：我坐标系建对了吗?谁能帮我说下连杆参数表.要是能列出每个连杆的变换矩阵就更好了,谢谢.
我邮箱[email protected]

分不是问题

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好好看看机器人导论,看看D-H法
你的问题
i αi-1 ai-1 di θi
1 0 0 0 θ1
2 90 a1 0 θ2
3 90 0 d2 θ3
4 90 0 0 θ4
5 - 90 0 d4 θ5

机器人运动学问题.请看机构简图,我已标明运动参数及坐标系.请看机构简图,我已标明运动参数及坐标系.如图：J1⊥J2⊥J3⊥J4⊥J5J2 J3 J4交于一点,J4 J5相交J1 J2公垂线长度为a1（也就是连杆长度机器人运动学中主要解决哪些问题?有何意义》? 一个精密机械设计题：画出图示机构运动简图,并计算自由度.我觉得我的有问题. 机构简图如何绘制运动学问题~ 机构运动简图如下,求算自由度（关键性问题：请指出哪些是活动构件,我搞不清楚特别是有焊接的位置）机器人静力学和动力学运动学的关系阐述机构运动简图的内涵.机构运动简图应准确反映实际机构中的哪些项目? 大学物理质点运动学问题质点运动学问题理论力学问题运动学机构运动简图应包括哪些内容机构运动简图为什么一定要计算自由度求这个机构的运动简图机构运动简图包括哪些内容请绘出此图的机构运动简图机构运动简图主要有什么用途请看我的问题第一条.