英语翻译IntroductionMost industrial manipulators are serial in structure.The serial structure is an open-ended structure consisting of several links connected one after another as shown in Figure 1-2.The human arm is a good example of a serial ma

英语翻译IntroductionMost industrial manipulators are serial in structure.The serial structure is an open-ended structure consisting of several links connected one after another as shown in Figure 1-2.The human arm is a good example of a serial ma
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Introduction
Most industrial manipulators are serial in structure.The serial structure is an open-ended structure consisting of several links connected one after another as shown in Figure 1-2.The human arm is a good example of a serial manipulator.The kinematic diagrams of most industrial manipulators look similar to that of the G.E.P-60 and PUMA 560 industrial robots in that most consist of seven links (including ground) interconnected by six rotational joints using a special geometry (such as having three consecutive joint axes being parallel or intersecting).These structures are well constructed,highly developed,and are widely used in the industrial applications.Serial manipulators do not have closed kinematical loops and are actuated at each joint along the serial linkage.
Accordingly,each actuator can significantly contribute to the net force/torque that is applied to the end effector link,either to accelerate this link to cause it to move or to influence the contact force and torque if the motion is restricted by the environment.Since motions are provided serially,the effects of control and actuation errors are compounded.Further,with serially connected links,the stiffness of the whole structure may be low and it may be very difficult to realize very fast and highly accurate motions with high stiffness.
Compared to the serial manipulator,the parallel manipulator is a closed-loop mechanism in which the end-effecter (mobile platform) is connected to the base by at least two independent kinematic chains (see for example Figure 1-3).With the multiple closed loops,it can improve the stiffness of the manipulator because all the leg connectors sustain the payload in a distributive manner as long as the device is far from a singular configuration.The problem of end-point positioning error is also reduced due to no accumulation of errors.
不要用翻译软件的，那样不准确谢谢！

英语翻译IntroductionMost industrial manipulators are serial in structure.The serial structure is an open-ended structure consisting of several links connected one after another as shown in Figure 1-2.The human arm is a good example of a serial ma
介绍
在大多数工业机械手是串行结构.串行结构是一种开放性的结构包含了数个链接连接一个接一个如图1 - 2所示.人类手臂就是一个很好的例子,一个串行机械手.对大多数的工业机械手运动学图看起来相似的G.E.P-60 560工业机器人,并可发现美洲狮在农村地区,大多数由七个环节(包括地面)互联由六个旋转接头用一种特殊的几何(例如有连续三次被平行轴相交关节或).这些结构被井构造,高度发达国家,并且被广泛应用于工业领域.没有关闭系列机械手运动学循环和驱动在各关节沿著连续的联系.
因此,每个致动器能明显有助于净力/力矩,并将其应用到机械手连接,要么结束加速这一环节,让它可以移动或影响接触力和转矩如果运动一直是制约环境.连续运动以来的影响提供控制和驱动错误是合成的.进一步的,连续的连接链接,整个结构的刚度低,它可能会很难实现高度精确的运动速度很快,与高刚度.
从串行机械手,相比是一种自适应闭环控制的并联机器人机构的end-effecter(移动平台连接到基地)是由至少两个独立的运动链(见例如图1 - 3).采用多元闭合环路,它能提高结构刚度的机械手,因为所有的腿连接器载荷在维持分配方式只要装置是根本不是一个奇异的配置.终端定位误差的问题,也减少了由于没有积累的错误.正确哦!o(∩_∩)o!

介绍
在大多数工业机械手是串行结构。串行结构是一种开放性的结构包含了数个链接连接一个接一个如图1 - 2所示。人类手臂就是一个很好的例子,一个串行机械手。对大多数的工业机械手运动学图看起来相似的G.E. P-60 560工业机器人,并可发现美洲狮在农村地区,大多数由七个环节(包括地面)互联由六个旋转接头用一种特殊的几何(例如有连续三次被平行轴相交关节或)。这些结构被井构造,高度发达国家,并...

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介绍
在大多数工业机械手是串行结构。串行结构是一种开放性的结构包含了数个链接连接一个接一个如图1 - 2所示。人类手臂就是一个很好的例子,一个串行机械手。对大多数的工业机械手运动学图看起来相似的G.E. P-60 560工业机器人,并可发现美洲狮在农村地区,大多数由七个环节(包括地面)互联由六个旋转接头用一种特殊的几何(例如有连续三次被平行轴相交关节或)。这些结构被井构造,高度发达国家,并且被广泛应用于工业领域。没有关闭系列机械手运动学循环和驱动在各关节沿著连续的联系。
因此,每个致动器能明显有助于净力/力矩,并将其应用到机械手连接,要么结束加速这一环节,让它可以移动或影响接触力和转矩如果运动一直是制约环境。连续运动以来的影响提供控制和驱动错误是合成的。进一步的,连续的连接链接,整个结构的刚度低,它可能会很难实现高度精确的运动速度很快,与高刚度。
从串行机械手,相比是一种自适应闭环控制的并联机器人机构的end-effecter(移动平台连接到基地)是由至少两个独立的运动链(见例如图1 - 3)。采用多元闭合环路,它能提高结构刚度的机械手,因为所有的腿连接器载荷在维持分配方式只要装置是根本不是一个奇异的配置。终端定位误差的问题,也减少了由于没有积累的错误。 这就是正确的回答哦~ 不是软件翻译的0.0

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在大多数工业机械手是串行结构。串行结构是一种开放性的结构包含了数个链接连接一个接一个如图1 - 2所示。人类手臂就是一个很好的例子,一个串行机械手。对大多数的工业机械手运动学图看起来相似的G.E. P-60 560工业机器人,并可发现美洲狮在农村地区,大多数由七个环节(包括地面)互联由六个旋转接头用一种特殊的几何(例如有连续三次被平行轴相交关节或)。这些结构被井构造,高度发达国家,并...

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介绍
在大多数工业机械手是串行结构。串行结构是一种开放性的结构包含了数个链接连接一个接一个如图1 - 2所示。人类手臂就是一个很好的例子,一个串行机械手。对大多数的工业机械手运动学图看起来相似的G.E. P-60 560工业机器人,并可发现美洲狮在农村地区,大多数由七个环节(包括地面)互联由六个旋转接头用一种特殊的几何(例如有连续三次被平行轴相交关节或)。这些结构被井构造,高度发达国家,并且被广泛应用于工业领域。没有关闭系列机械手运动学循环和驱动在各关节沿著连续的联系。
因此,每个致动器能明显有助于净力/力矩,并将其应用到机械手连接,要么结束加速这一环节,让它可以移动或影响接触力和转矩如果运动一直是制约环境。连续运动以来的影响提供控制和驱动错误是合成的。进一步的,连续的连接链接,整个结构的刚度低,它可能会很难实现高度精确的运动速度很快,与高刚度。
从串行机械手,相比的是一种闭环机构并联机器人的移动平台区(结束)连接到基地由至少两个独立的运动链(见例如图1 - 3)。采用多元闭合环路,它能提高结构刚度的机械手,因为所有的腿连接器载荷在维持分配方式只要装置是根本不是一个奇异的配置。终端定位误差的问题,也减少了由于没有积累的错误。

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