伺服电机抖动伺服电机为珠海运控的,当上方连杆没装上时,一切看起来正常；一旦连杆装上以后,电机就自己左右摇摆,参数设置半天也没整好；哪位高手指点迷津一下.注：未接有减速器理论

来源：学生作业帮助网编辑：六六作业网时间：2024/12/25 16:07:43

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伺服电机抖动
伺服电机为珠海运控的,当上方连杆没装上时,一切看起来正常；一旦连杆装上以后,电机就自己左右摇摆,参数设置半天也没整好；哪位高手指点迷津一下.
注：未接有减速器
理论上的东西也知道一些,只是具体上来说相对没啥经验.之前相绕过动力学的东西,现在看起来,还是踏实些比较好.

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这个现象说明两个问题：
1、负载惯量远大于电机本身惯量
2、两部分连接的刚度较低,使负载产生了谐振
在这种情况下,系统只能调的很软,也就是刚性要调低,反应速度要减慢.具体的方法是关闭积分,同时降低位置环增益.
如要解决也需针对这两个问题下手
1、推荐增加一个减速机,这样负载折算到电机的惯量就大大降低,日本伺服通常要求负载/电机惯量比小于5:1
2、负载与减速机的连接要牢固,增加刚度.
以上两个措施要同时使用才好,如果负载本身刚度低就没办法了.在这个情况下,即使电机不震动了,快速启停时负载也会震动.

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