英语翻译The modified approach implemented enables assigningpenalty weights to certain areas of the workspace(during the computation of the travel path) which maybe close to an obstacle; this allows comparison ofvarious plans which are collision f

英语翻译The modified approach implemented enables assigningpenalty weights to certain areas of the workspace(during the computation of the travel path) which maybe close to an obstacle; this allows comparison ofvarious plans which are collision f
英语翻译
The modified approach implemented enables assigning
penalty weights to certain areas of the workspace
(during the computation of the travel path) which may
be close to an obstacle; this allows comparison of
various plans which are collision free yet may not be
recommended as proximity to sensitive and expensive
sensors and equipment can be taken into consideration.
After a given path plan is selected,the Command
generator module converts the virtual paths to
commands which can be executed by a control
computer linked to the physical MAWC (described
earlier).Various pick and place tasks have been
completed using this integrated approach eg.assembly
of several pins on a comb spring was completed (see
figure 5).The assembly tasks completed involved
placing micro cylindrical pins into target holes in a
comb spring.The camera provides real time feedback
as the various pins are assembled.
In this paper,an overview of two components in the
development of an INBM framework for MDA was
provided (the virtual reality environment created and
494
the path planning modules).These components can be
viewed as software resources in a virtual enterprise for
micro assembly.Other resources in this VE scenario
can be software tools and physical resources; to mimic
the modeled scenario,the VAE,ETM and path
planning modules were hosted on various computers
linked via the Internet.A second micro assembly work
cell is under development to increase the scope of the
micro assembly capabilities.Future research will also
focus on developing additional criteria for comparing
the plans generated by various software entities in a VE
(such as cost,interface compatibility,etc).
ACKNOWLEDGMENT
Funding for this research activities was obtained
through grants from the National Science Foundation
(Nos.0423907 and 0443533) and Sandia National
Laboratories.Their assistance is gratefully
acknowledged.

英语翻译The modified approach implemented enables assigningpenalty weights to certain areas of the workspace(during the computation of the travel path) which maybe close to an obstacle; this allows comparison ofvarious plans which are collision f
修改后的可分配实施办法
刑罚权重,以工作区的某些区域
（期间的旅游路径计算）,可
接近一个障碍,这使得比较
这是无碰撞但可能不会被各种计划
推荐为邻近敏感和昂贵
传感器和设备可以考虑.
经过一个给定的路径规划选择,命令
发生器模块转换为虚拟路径
它可以通过控制执行的命令
计算机连接起来的物理MAWC（描述
更早）.各种取放工作已
完成使用这种综合方法,例如.大会
梳子上几针春季完成（见
图5）.参与完成了装配任务
放置到目标洞微圆柱销
梳春天.摄像机提供实时反馈
因为各引脚组装.
在此提出了一种两部分在概述
一个框架的MDA INBM发展
提供（虚拟现实环境中创建和
494
路径规划模块）.这些组件可以
作为软件资源看作在一个虚拟的企业申请
微装配.在此情况下维生素E其他资源
可以通过软件工具和物理资源;模仿
模拟的情况下,VAE乳液,ETM和路径
规划模块,托管在各种计算机
通过互联网链接.第二个微装配工作
细胞是增加发展中的范围
微组装能力.未来的研究也将
重点发展为比较附加标准
各软件实体生成一个虚拟环境的计划
（如成本,界面相容性等）.
鸣谢
这项研究活动的资金得到
通过了美国国家科学基金会资助
（第0423907和0443533）和Sandia国家
实验室.他们的协助深表
承认.
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修改后的方法实现使分配
惩罚权值的某些区域的工作空间
(在计算的旅行,道路
接近一个障碍,这允许比较的
碰撞间歇的各种各样的计划还可能不会
推荐用于接近敏感和昂贵的
传感器和设备可以被考虑。
在给定的路径的计划被选中,这个命令
发电机模块把虚拟通路
命令可执行的控制
计算机与物理MAWC(描述
早点起床)。不同...

全部展开

修改后的方法实现使分配
惩罚权值的某些区域的工作空间
(在计算的旅行,道路
接近一个障碍,这允许比较的
碰撞间歇的各种各样的计划还可能不会
推荐用于接近敏感和昂贵的
传感器和设备可以被考虑。
在给定的路径的计划被选中,这个命令
发电机模块把虚拟通路
命令可执行的控制
计算机与物理MAWC(描述
早点起床)。不同的选择,并把任务
使用这种综合方法如完成大会
几个图钉在梳子弹簧(见完成
图5)。组装完成任务参与
放置微圆柱相等的空隙目标
梳子春天。照相机提供了实时反馈
品种销组装的。
本文综述了两个要素
发展起来的一INBM生产缺陷分析框架
如果虚拟现实创造环境
494
介绍了路径规划模块)。这些元件可以
视为软件资源在虚拟企业
微装配。其他资源在这个已经场景
可以的软件工具和自然资源;模仿
VAE的情形下,模拟,ETM和路径
计划由模块的各种电脑
连接在互联网上。第二个微装配工作
细胞正在发展的范围增加
微装配的能力。未来的研究也将
重点发展为比较额外的标准
该计划所产生的各种软件实体在我
(如成本、接口兼容性,等等)。
承认
本研究活动经费进行分析
通过捐款资助美国国家科学基金会
(Nos。0423907和0443533)与美国山迪亚国家
实验室。他是他们的帮助
承认。

收起

被实施的修改过的方法
能分配惩罚重量到工作区的某些区域
在旅行道路的计算时)
也许是接近障碍;
这允许是自由的碰撞各种各样的计划的比较，
不可以建议使用作为与敏感的接近度，
并且昂贵的传感器和设备可以被考虑到。
在一个特定道路计划被选择之后，
命令发电器模块转换虚拟路径可以由控制执行的命令与物理MAWC连接的计算机
(被描...

全部展开

被实施的修改过的方法
能分配惩罚重量到工作区的某些区域
在旅行道路的计算时)
也许是接近障碍;
这允许是自由的碰撞各种各样的计划的比较，
不可以建议使用作为与敏感的接近度，
并且昂贵的传感器和设备可以被考虑到。
在一个特定道路计划被选择之后，
命令发电器模块转换虚拟路径可以由控制执行的命令与物理MAWC连接的计算机
(被描述及早)。
各种各样的自动拾取放置的任务是即完成使用几个别针这个联合方法装配在梳子春天的完成了
(参见图5)。
汇编任务完成了包含安置微圆柱形别针入在梳子的目标孔反弹。
当各种各样的别针被装配，
照相机提供实时反馈。
在本文，
在一个INBM框架的发展的二个组分概要MDA的是假设
(虚拟现实环境被创造的和494 道路计划模块)。
这些组分在真正企业中可以被观看当软件资源微汇编的。
在这个VE情景的其他资源可以是软件工具和物理资源;
仿造被塑造的情景、
VAE、ETM和道路计划模块在各种各样的计算机上被主持了连接通过互联网。
第二个微装配工作细胞开发中是增加微汇编能力的范围。
未来研究也将集中于开发比较的各种各样的软件个体引起的计划另外的标准在VE
(例如费用、接口兼容性等等)。
鸣谢这研究活动的资助获得了通过从国家科学基金会
(第0423907和0443533)
和Sandia国民的津贴实验室。
他们的协助是感恩地承认。

收起