机器人控制部分有什么组成
来源：学生作业帮助网 编辑：六六作业网 时间：2024/12/27 14:04:44
机器人控制部分有什么组成
机器人控制部分有什么组成
机器人控制部分有什么组成
现代机器人 现代机器人的研究始于20世纪中期,其技术背景是计算机和自动化的发展,以及原子能的开发利用.
自1946年第一台数字电子计算机问世以来,计算机取得了惊人的进步,向高速度、大容量、低价格的方向发展.
大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展,其结果之一便是1952年数控机床的诞生.与数控机床相关的控制、机械零件的研究又为机器人的开发奠定了基础.
另一方面,原子能实验室的恶劣环境要求某些操作机械代替人处理放射性物质.在这一需求背景下,美国原子能委员会的阿尔贡研究所于1947年开发了遥控机械手,1948年又开发了机械式的主从机械手.
1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念,并申请了专利.该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节,利用人手对机器人进行动作示教,机器人能实现动作的记录和再现.这就是所谓的示教再现机器人.现有的机器人差不多都采用这种控制方式.
作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”.这些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似,但外形特征迥异,主要由类似人的手和臂组成.
1965年,MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器的、能识别与定位简单积木的机器人系统.
1967年日本成立了人工手研究会（现改名为仿生机构研究会）,同年召开了日本首届机器人学术会.
1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议.1970年以后,机器人的研究得到迅速广泛的普及.
1973年,辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一台由小型计算机控制的工业机器人,它是液压驱动的,能提升的有效负载达45公斤.
到了1980年,工业机器人才真正在日本普及,故称该年为“机器人元年”.
随后,工业机器人在日本得到了巨大发展,日本也因此而赢得了“机器人王国的美称”.
随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展,使机器人在功能和技术层次上有了很大的提高,移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表.由于这些技术的发展,推动了机器人概念的延伸.80年代,将具有感觉、思考、决策和动作能力的系统称为智能机器人,这是一个概括的、含义广泛的概念.这一概念不但指导了机器人技术的研究和应用,而且又赋予了机器人技术向深广发展的巨大空间,水下机器人、空间机器人、空中机器人、地面机器人、微小型机器人等各种用途的机器人相继问世,许多梦想成为了现实.将机器人的技术（如传感技术、智能技术、控制技术等）扩散和渗透到各个领域形成了各式各样的新机器——机器人化机器.当前与信息技术的交互和融合又产生了“软件机器人”、“网络机器人”的名称,这也说明了机器人所具有的创新活力 机器人组成：
1．机械本体
2．控制系统3．驱动器4．传感器功能：感觉控制型机器人：利用传感器获取的信息控制机器人的动作.
适应控制型机器人：能适应环境的变化,控制其自身的行动.
学习控制型机器人：能“体会”工作的经验,具有一定的学习功能,并将所“学”的经验用于工作中.