ABB机器人如何建立通过自己建立的工具坐标进行旋转同时(X,Y,Z)不变现有台ABB机器人(IRB120),我建立了一个工具坐标Tool2.然而当我以这个工具坐标进行RZ的旋转时实际位置的(X,Y,Z)已经偏离,但是
来源：学生作业帮助网 编辑：六六作业网 时间：2024/12/20 01:30:29
ABB机器人如何建立通过自己建立的工具坐标进行旋转同时(X,Y,Z)不变现有台ABB机器人(IRB120),我建立了一个工具坐标Tool2.然而当我以这个工具坐标进行RZ的旋转时实际位置的(X,Y,Z)已经偏离,但是
ABB机器人如何建立通过自己建立的工具坐标进行旋转同时(X,Y,Z)不变
现有台ABB机器人(IRB120),我建立了一个工具坐标Tool2.然而当我以这个工具坐标进行RZ的旋转时实际位置的(X,Y,Z)已经偏离,但是通过手动里面的坐标查看XYZ的位置是没有变化的.我觉得应该是TOOL2的工具坐标建立不精确.但我认为建立工具坐标是通过肉眼来判断的,误差是难免的.
我是通过相机拍照给出位置坐标(X,Y,RZ)
我如何实现我把这三个数据给机器人,它就能到我的位置.
我是这样做的
1.首先建立一个工具坐标系(tool2)和一个工件坐标(congx_2)
2.先让机器人移动至P32（congx_2工件坐标的原点X=0,Y=0）
3.再在P32的基础上以以工具坐标(tool2)改变X和Y的值
4.再获取当前位置P33
5.再在获取的位置P33上旋转角度.
MoveJ p32,v300,z50,tool2\wobj:=congx_2;
Movel Offs(p32,x1,y1,-8),v100,fine,tool2\wobj:=congx_2;
p33:=crobt(\tool:=tool2);
Movel RelTool(p33,0,0,0\RZ:=-u1),v50,fine,tool2\wobj:=congx_2;
ABB机器人如何建立通过自己建立的工具坐标进行旋转同时(X,Y,Z)不变现有台ABB机器人(IRB120),我建立了一个工具坐标Tool2.然而当我以这个工具坐标进行RZ的旋转时实际位置的(X,Y,Z)已经偏离,但是
你怎么说得那么奇怪,我都不明白了,应该这样说吧,有两个情况,一种是机器人手拿工具,一种是机器人手拿工件,如果机器人是手拿工具工作的情况, 以工具坐标（TCP）进行RZ旋转,应该只有Z值不变,XY的值肯定会变得,当机器人手拿工件工作那个情况,改变RZ的值XYZ的值是不变的.应该是这样吧.还有建立TCP如果用肉眼完成,我还没有听说过,那样误差也太大了吧,建立TCP可以通过示教,也可以在建立工作站的时候捕捉,还有其他一些方法,但是肯定不是通过肉眼来完成.