Kp,Ki,Kd,在PID调节器中的作用?
来源：学生作业帮助网 编辑：六六作业网 时间：2024/12/23 03:24:42
Kp,Ki,Kd,在PID调节器中的作用?
Kp,Ki,Kd,在PID调节器中的作用?
Kp,Ki,Kd,在PID调节器中的作用?
看看我以前回答过的一个问题,
所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential.翻译成中文是比例-积分-微分.
记住两句话：
1、PID是经典控制（使用年代久远）
2、PID是误差控制（）
对液压泵转速进行控制还要：
1、变频器-作为电机驱动；2、差动变压器-作为输出反馈.
PID怎么对误差控制,听我细细道来：
所谓“误差”就是命令与输出的差值.比如你希望控制液压泵转速为1500转（“命令电压”=6V）,而事实上控制液压泵转速只有1000转（“输出电压”=4V）,则误差:e=500转（对应电压2V）.如果泵实际转速为2000转,则误差e=-500转（注意正负号）.
该误差值送到PID控制器,作为PID控制器的输入.PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分.
Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t为时间,即对时间积分、微分）
上式为三项求和（希望你能看懂）,PID结果后送入电机变频器或驱动器.
从上式看出,如果没有误差,即e=0,则Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定为0.三项之和不一定为0.
总之,如果“误差”存在,PID就会对变频器作调整,直到误差=0.
评价一个控制系统是否优越,有三个指标：快、稳、准.
所谓快,就是要使压力能快速地达到“命令值”（不知道你的系统要求多少时间）
所谓稳,就是要压力稳定不波动或波动量小（不知道你的系统允许多大波动）
所谓准,就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小（不知道你的系统允许多大误差）
对于你的系统来说,要求“快”的话,可以增大Kp、Ki值
要求“准”的话,可以增大Ki值
要求“稳”的话,可以增大Kd值,可以减少压力波动
仔细分析可以得知：这三个指标是相互矛盾的.
如果太“快”,可能导致不“稳”；
如果太“稳”,可能导致不“快”；
只要系统稳定且存在积分Ki,该系统在静态是没有误差的（会存在动态误差）；
所谓动态误差,指当“命令值”不为恒值时,“输出值”跟不上“命令值”而存在的误差.不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差,动态误差体现的是系统的跟踪特性,比如说,有的音响功放对高频声音不敏感,就说明功放跟踪性能不好.
调整PID参数有两种方法：1、仿真法；2、“试凑法”
仿真法我想你是不会的,介绍一下“试凑法”
“试凑法”设置PID参数的建议步骤：
1、把Ki与Kd设为0,不要积分与微分；
2、把Kp值从0开始慢慢增大,观察压力的反应速度是否在你的要求内；
3、当压力的反应速度达到你的要求,停止增大Kp值；
4、在该Kp值的基础上减少10%；
5、把Ki值从0开始慢慢增大；
6、当压力开始波动,停止增大Ki值；
7、在该Ki值的基础上减少10%；
8、把Kd值从0开始慢慢增大,观察压力的反应速度是否在你的要求内；