直流电机位置控制直流电机电流、速度、位置环PI控制,在电机转到给定位置后,速度不能立即减到0,要经过一段时间的延时速度才降到0,这样电机就不能在给定位置停止,而是转过头超调.如果不

来源：学生作业帮助网编辑：六六作业网时间：2024/11/17 21:23:27

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直流电机位置控制
直流电机电流、速度、位置环PI控制,在电机转到给定位置后,速度不能立即减到0,要经过一段时间的延时速度才降到0,这样电机就不能在给定位置停止,而是转过头超调.
如果不想让位置超调,在到达给定位置的时候正好能停下来,大家有没有好的建议.
设置提前量可行吗?
电机转动范围0到360°,设目标位置是0°,对于不同的角度距离这个提前量不一定相同啊,比如设了个5°的提前量,有可能还是会转过或者没有到达0度就停下来了.
电路中没有刹车电路,想在软件上实现位置不超调,能够实现吗?

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谈谈我的看法.
我认为在提前量或者所谓的前馈对你基本没有帮助.
可能导致的原因：
1,系统刚性不够,导致系统整定时间过长.
2,如果是跑T型曲线,减速度是否过小?
3,环路感量过大（可能是为了减小发热?）
针对以上可能的问题,必须继续优化PID曲线,特别是增益量应该放大；经可能减小环路的电感量,很有可能是由于大感量的存在而导致系统给定和时间的延时过长,也就是所谓的滞后严重.
希望对你有用,如感兴趣,可以参考我其他的回答.

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